復活的主耶穌約定在加利利的一座山上，向祂的門徒顯現（16節，可十六15-18；林前十五6），這是復活主第八次的顯現。祂所受的苦難己永永遠遠地成為過去，祂現在以榮耀之軀站在門徒面前。
只是他們雖親眼見了耶穌，但仍有人疑惑（17節）。這是因為主耶穌復活後的身體，與祂在世時的肉身不盡相同，就如抹大拉的馬利亞面對面看見耶穌，卻不知道是耶穌一樣（參約廿14）。
耶穌進前來，對他們說：『天上、地下所有的權柄，都賜給我了。」（18節）主耶穌在『神子』的身分裏，原就已經有掌管萬有的權柄（參來一3）；但祂在『人子』的身分裏，是等到祂死而復活之後，才獲賜『天上、地下所有的權柄』的。
然後祂向那些親見祂顯現的門徒吩咐了大使命說: 「所以你們要去，使萬民作我的門徒，奉父子聖靈的名，給他們施洗。凡我所吩咐你們的，都教訓他們遵守；我就常與你們同在，直到世界的末了。」（19-20節）
耶穌以復活之主的身分告訴門徒，祂現在已擁有天上地下所有的權柄，因此，祂憑著這權柄頒佈差遣的使命，吩咐他們往普天下傳福音。
他們主要的責任，包括傳道:使萬民作我的門徒；施洗:奉父子聖靈的名，給他們施洗；教導:凡我所吩咐你們的，都教訓他們遵守。當他們履行主的使命時，祂保證會與他們同在，直到世界的末了。

這段經文的主動詞是「使…做門徒」，有三個分詞:去、施洗、教導。所以，大使命使為了達到使人做門徒的目的，主耶穌發出三個「命令」，而不是三個建議：

1、所以你們要去，使萬民作我的門徒
萬民就是萬國萬邦。門徒必須藉著出去傳福音給每個國家、種族、人民和不同語言的人，讓其他們可以成為救主的學生和跟隨主的人。
『作門徒』的含意，不但是使人接受福音、相信基督而已。還要加以訓練教導，使其內涵（包括生命和認識）能與外表身分相配。

2、奉父子聖靈的名，給他們施洗
基督的使者肩負著責任，教導初信徒受洗的意義，並且敦促他們遵守這命令。在受洗的時候，基督徒公開承認自己與三一神的關係。
他們認神為他們的父，認耶穌基督為他們的主和救主，並且認聖靈是居住在他們裏面、賜給他們力量和教導他們的那位。
「奉父子聖靈的名」:原意是『進入（或歸於）父子聖靈的名裏』；『父、子、聖靈』三個位格，卻只有一個『名』（單數），這句話裏面包含了三位一體的真理。

3、凡我所吩咐你們的，都教訓他們遵守
大使命不單是傳福音使人悔改歸主就夠了，門徒必須教導初信徒遵守基督的教訓；這些教訓記載在新約聖經裏。作門徒最重要的，是成為像主的人；要成為像主的人，就要有系統地受聖經的教導和遵從神的話。
救主再次應許，祂與祂的門徒同在，直至世界（時代）的完結。門徒不會孤軍作戰。他們事奉和外出傳福音時，便知道神的兒子與他們同在。

注意與大使命相連的四個「所有」：權柄（天上地上所有的）、對像（所有的人）、吩咐（所有的命令）、同在（所有的時候）。
大使命的附帶應許是「直到世界的末了」，這句話暗示大使命並非只託負給十一個使徒，而是同樣託負給每一個世代的信徒。因此，我們今天也接受了主的差遣，要把救恩傳開，帶領更多人歸信主。
最後，福音書以榮耀之主的命令和安慰結束。祂這番話距離現今已接近二十個世紀，但祂的話有著同樣的力量，同樣與我們息息相關，我們同樣須要遵行。這個使命尚未完成。

馬太福音結束。