這首詩是七篇「懺悔詩」（6，32，38，51，102，130，143等篇）中的第二篇。

由於大衛強奪烏利亞的妻子，神便差遣先知拿單予以嚴厲責備，大衛於懺悔認罪後遂作此詩。詩中詳述大衛悔改前後的經歷，頗具勸戒的意味。其中論到其罪蒙赦，重新被神所接納，那一份喜樂活靈活現在詩中。

這首赦免的詩篇可能是詩篇第五十一篇的續集；在詩篇第五十一篇裏，大衛承認他與拔示巴所犯的罪。他在這裏卻描述那隨責罰與認罪而來之赦免的祝福（1-5節），其後鼓勵別人要尋求耶和華的拯救，而不是固執地拒絕跟隨祂（6-10節），最後勸勉他們在耶和華裏歡欣喜樂（11節）。

1.罪的可怕（1-4節）
本段先指出一個罪得赦免的人何等有福，他的生命也最有意義。詩人似乎是見證自己曾親身經歷過這種被赦罪的福氣。悔改意味人告白自己的罪、蒙神饒恕，恢復神人關係，開始新生活。

1-2節三次重複「無罪一身輕」內容，是希伯來式表達完全的方式之一。前兩次表明出於神主觀之愛的寬恕（1節）；第三次表現神根據客觀公義之律的赦罪（2節）。
「過犯」與「罪惡」（1節）在神學上的解釋稍有不同:「過犯」是越界之意，「罪惡」意即不中的。
有時我們犯罪因出自無知，神也不定我們為有罪（2節），但在禱告中仍自覺對主的聖潔有所虧欠。倘若我們犯了罪仍蒙昧良心，自以為義而不肯認罪，我們必然會終日唉哼，人生必將陷於絕境（3節）。
大衛認識到神是公義的主，必會追討他身上的罪孽，所以他日夜不安。若再不認罪，神的刑罰在他身上，就會如同草木在夏天的熾熱中水分消盡而枯萎，徒增痛苦（4節）。
骨頭是身體枯朽後剩下的部分。骨頭枯乾，是描述人生已陷絕境。

2.徹底認罪（5-7節）
大衛認罪是十分徹底的。他不是籠統地祈求赦免，而是赤露敞開、毫不隱藏的的，逐一陳明自己所犯的罪（5節）。
大衛對於主赦罪的恩典是極有信心的，這成了虔誠人禱告尋求主的依據（6節）。他深信徹底認罪之後，必蒙主保佑，得以脫離苦難，並有樂歌環繞（7節）。

3.慈愛公義的神（8-11節）
在經歷赦罪之恩之後，詩人複述神赦免他時所說的話，他根據自己的經驗來教導別人。若罪得赦免是件美事，團契相交就更美；若已經嘗過神的手在我們身上沈重（4節），就應當懂得欣賞祂的輕撫，並尋求這樣的經歷（8節）。
接著使用一幅生動的圖畫，以對比的方式將第8節所強調的聽話合作刻劃出來。這是神用心良苦，想從我們得著的反應（參約十五15）；因為想要勒住騾馬，一定要使用嚼環轡頭，絕不可能用勸戒來帶領。
耶利米曾用馬來形容人的桀驁不馴：「他們各人轉奔己路，如馬直闖戰場。」（耶八6）這顯然比著名的迷羊比喻有力。

大衛深知神所愛的祂必定管教（參來十二6），所以他指示後人一條「蒙福之路」，人若犯罪經過徹底認罪後，主必以慈愛環繞他（10節），並賜下永恆的幸福，使人喜樂歡呼（11節）。

神的兒女應應當脫去罪的重擔、良心的痛苦及刑罰的恐懼，過著喜樂的生活(腓四4)，用新歌讚美神。